Die Flächengemeinde wuchs durch die Gemeindereform. Eingemeindet wurden Fornsbach und Kirchenkirnberg.

Geschichte: Die Römer bauten hier um das Jahr 150 n. Chr. ein Kastell für das Wachpersonal des Limes. 150 Jahre später zogen sie sich wieder an den Neckar zurück. Danach siedelten Alemannen und danach die Franken. Ein Königshof entstand und im Jahre 816 gründete Kaiser Ludwig hier ein Kloster. Abt Walterich erbaute an Stelle der heutigen Stadtkirche die erste Klosterkirche.

Unmittelbar neben dem Kloster entstand ein Dorf, welches 1287 das Stadtrecht erhielt. Im Jahre 1765 zerstörte ein Feuer den Stadtkern, welcher danach verändert wiederaufgebaut wurde. Das barocke Städtchen mit vielen Fachwerkshäusern bietet um das Rathaus und Klosterbezirk reizvolle Ansichten.

Im Carl-Schweizer-Museum lassen sich Exponate zur Heimatgeschichte und zur heimischen Tierwelt erkunden, es ist direkt neben dem Stadtgarten zu finden.